竹板書形成于清代嘉慶年間(1796-1820)。竹板書的表演方式為一個人右手持大板、左手持節(jié)子板站唱。竹板書老藝人口頭傳說：嘉慶年間，皇太后壽終，上諭京師百日之內禁止動用管弦樂器，致使北京許多藝人難以度日。河北來京行藝的鼓書藝人劉丹池為謀生計，與其師張連奎放棄弦索，改用竹板伴奏演唱。劉丹池下傳弟子分成兩個支脈，一竹板書脈以金永貴為代表，下排萬、福、來、臨、賀、國、順、玉、海、潮各字輩傳人；又以一脈以王永祥為代表，下排春、德、慶、田、祥、常、如、勝、茂、宣各字輩傳人。

清末民初是竹板書在北京的興盛時期，出現(xiàn)了許多代表藝人，佘來榮、賈寶山是其中的佼佼者。他們在東安市場、朝陽門外、門頭溝、天橋等地演出，極受聽眾歡迎。

竹板書前身叫“落子”，清朝末年萌芽于冀中地區(qū)。當時，由于封建統(tǒng)治階級的殘酷剝削，冀中一帶多乞丐。有的乞丐在討飯時用?？韫倾@孔栓上鈴鐺，搖晃著唱自編的順口溜，人稱“耍胯骨”的。后來，有人改用竹板伴奏這種曲調，應用于農村舉行婚禮時“念喜歌”。借鑒道教“梅、清、胡、趙”四大門派的傳延方式，以師徒授藝傳播為主體，子承父業(yè)的家庭沿襲方式為附，但有門里學藝也必須門外拜師的定則。竹板書“萬、福、來、臨、賀”五代藝人中都表演藝人出現(xiàn)過享譽一時的杰出人物。

約在1849年前后，蘭萬祥用這種形式演唱小故事和演義書目。“五四”運動前后，“落子”在任丘一帶較為盛行，藝人們收徒傳藝，各立門戶，流傳越來越廣，逐步蔓延到冀中、冀東及遼寧一帶，隨之出現(xiàn)了一些頗有造詣的藝人，如王來恩、劉春堂、劉駕亮等。