彭生回到齊國，把三戰(zhàn)卞莊子的經(jīng)過吹噓一番。齊桓公聽了大喜，急忙召集群臣說：“卞莊子圖虛名耳，可以與魯國一戰(zhàn)！”

魯莊公十年春天，齊桓公親率大軍、戰(zhàn)車如云壓來。魯莊公一面?zhèn)}促迎戰(zhàn)，任命曹沫為軍師，在長勺阻擊敵人；一面召諭全國百姓，反抗齊國的侵略。魯國軍民為了保衛(wèi)自己的國家，積極參加這一抗霸斗爭。因此，路過雖然力量薄弱，但士氣振奮。

卞莊子見到詔諭后，心急如焚，不知所措。因?yàn)槟赣H剛剛?cè)ナ?，自己守喪在家，不宜外出。自從父親早年亡故后，母親是多么不容易地把自己撫養(yǎng)長大，難道連這點(diǎn)孝道都不盡嗎？當(dāng)妻子前來聞訊時，莊子沉默不語。

這天夜里，月朗星稀。卞莊子一人悄悄登上城樓，瞭望茫茫夜空是那樣靜謐；滔滔泗河之水是那樣源遠(yuǎn)流長。北面的青龍山好像比往日更加莊嚴(yán)雄偉，山腰的禹王廟也忽然清晰起來。大禹治水的動人事跡在他腦中翻騰著，當(dāng)洪水泛濫，吞沒生命財產(chǎn)的時候，大禹受命治水，曾三過家門而不入，難道他沒有父母兄妹，妻子兒女嗎？正當(dāng)國難臨頭，而自己還徘徊于孝道之中，真庸人?。∪绻赣H還健在，她一定不會寬恕自己。一旦國破家亡，還談什么父母之恩愛，兒女之情長呢？！卞莊子想到這里，心情無比激動。他快步走下城樓，回到家中，把自己的想法和打算告訴妻子。妻子沉思了一會，表示支持。

卞莊子急不可待，連夜投奔到魯軍營地。魯莊公大喜，授予旅長之職，讓他率領(lǐng)一百勇士，五百兵士，隨戰(zhàn)車出擊。一位將軍譏笑他說：“大夫忘了三戰(zhàn)三敗的事了嗎？”

卞莊子鄭重地回答：“我過去之所以三敗，是因?yàn)榉铕B(yǎng)母親的緣故?，F(xiàn)在，母親已經(jīng)去世了，我正要在這次戰(zhàn)斗中，彌補(bǔ)我失敗的過失??！”

戰(zhàn)斗開始了。陣地上鼓聲震天，殺聲動地，一層層龍虎鳳旗在空中隨風(fēng)飄舞。卞莊子帶領(lǐng)著部隊(duì)沖進(jìn)敵人陣地。他一劍刺死一個敵人，手提人頭獻(xiàn)給將軍說：“這是我彌補(bǔ)一敗的過失?！闭f完，就又沖進(jìn)敵陣。很快，他又提著一顆人頭獻(xiàn)上說：“這是彌補(bǔ)我二敗的過失?！睂④娬_口說話，只見他又殺進(jìn)敵軍中去了。稍停，他又獻(xiàn)上人頭說：“這是我彌補(bǔ)三敗的過失。”說完，他又要再次殺入敵營去。將軍大驚，急忙阻止他說：“大夫不要拿玩笑話當(dāng)真。我看你的盔甲已被鮮血染紅，還是暫歇一時吧？”

卞莊子瞪著猩紅的眼睛說：“奉養(yǎng)母親，是做兒子的天賦責(zé)任。我的過失已經(jīng)彌補(bǔ)了，做兒子的孝道也盡了。大丈夫頂天立地，死何懼哉！現(xiàn)在國難當(dāng)頭，我要痛殺敵人，保持我的氣節(jié)和尊嚴(yán)?！彼麙昝摫娙说膭褡瑁虅τ謿⑷霐酬嚾チ?。

卞莊子揮師疾進(jìn)，喊聲若雷，如入無人之境，恣意刺殺敵人。戰(zhàn)場上尸橫遍野，血流成河，戰(zhàn)車、甲盔狼藉滿坡。卞莊子一連殺死幾十個敵人。齊軍士看到這個兇神惡煞般的勇士，都嚇得四散逃命。這時，一齊國將領(lǐng)落荒而來，卞莊子急迎上去，準(zhǔn)備廝殺。那將領(lǐng)一抬頭，使他吃了一驚，來將正是冒充武術(shù)班首領(lǐng)的彭生。這真是仇人相見，分外眼紅。卞莊子怒火滿腔，揮劍用力刺去。那彭生也冷笑著急用刀來迎。這一個劍如盤龍，劍劍欲置敵死地；那一個也刀刀相逼，毫不留情。二人殺在一起，只見刀劍并舉，當(dāng)啷啷作響，寒光閃閃，往來如飛，各不相讓。兩方兵士都不能相助，只好排開陣勢對峙著。這兩人你來我往，都使出平生絕技，只殺得塵土飛揚(yáng)，地暗天昏，鬼哭神驚。

卞莊子舊仇新恨一起發(fā)泄，愈戰(zhàn)愈勇，彭生自覺大勢已去，心虛志短，后來只有招架之功，沒有還手之力。卞莊子賣個破綻，虛晃一劍，照準(zhǔn)咽喉刺去，彭生眼前白光一閃，頓時大叫一聲倒了下去。齊軍士看到主將已死，一面?zhèn)}惶放箭，一面狼狽逃竄。卞莊子正要率領(lǐng)軍隊(duì)掩殺過去，身上連中數(shù)箭，踉蹌倒地。

戰(zhàn)斗結(jié)束了，魯軍大勝。魯將軍在亂尸叢中找到了這位刺虎英雄的尸體，含淚用車載回。

魯莊公聽到卞莊子戰(zhàn)死的消息，心中非常沉痛，悔恨自己曾經(jīng)羞辱過他。為了褒獎卞莊子的事跡，就追封他為“忠孝王”，國葬于卞邑城西北的宮娥埠，現(xiàn)其墓冢仍存。